トリケップス文献調査用資料　CD-WS143

新しいサーボ制御の基礎と実用化技術

第1章　制御回路解析のための基礎数学
　1　基礎解析（物理モデルから微分方程式へ）
　2　連続系の数学（微分方程式から伝達関数へ）
　　2.1　ラプラス変換とは
　　2.2　ラプラス変換から伝達関数へ
　　2.3　ラプラス変換の定理（初期値定理と最終値定理）
　　2.4　伝達関数とブロック線図
　　2.5　オペアンプを用いた伝達関数の作り方
　　2.6　複素関数とラプラス逆変換
　3　現代制御の数学（伝達関数法から状態空間法へ）
　　3.1　伝達関数の展開による多元式形
　　3.2　状態方程式
　　3.3　状態方程式の解法
　　3.4　状態方程式の対角比
　　3.5　状態方程式の正準形
　　3.6　補説（制御系の解析で有用な行列および行列式の数理）
　4　離散系の数学（変換と差分方程式）
　　4.1　ディジタル演算
　　4.2　変換の計算法
　　4.3　差分方程式とディジタル制御回路
　　4.4　差分方程式を変換で解く逆変換の例解）
第2章　サーボ制御回路の理論と図式解析
　1　モータの伝達関数（１次系伝達関数）
　2　フィードバックの物理と技術
　3　２次系自動制御（速度制御と位置制御）
　　3.1　１型速度サーボ回路の負荷試験（オンラインシミュレーション）
　　3.2　伝達関数の同定（実験データからの推計と考察）
　　3.3　サーボモータの電流ループ
　　3.4　２次系伝達関数特性のまとめ
　4　伝達関数形の一般的考察
　5　古典制御と現代制御の相互変換
　　5.1　１型サーボ（古典手法）に対する状態フィードバック（現代手法）
　　5.2　現代制御的補（拡張１型サーボ）
　　5.3　古典制御的補償（I-PD制御）
第3章　ディジタルサーボ回路の理論と図式解析
　1　アナログ制御からディジタル制御へ
　2　変換とディジタルサーボ回路の解析
　　2.1　変換とパルス伝達関数
　　2.2　連続系から離散系への変換
　　2.3　実用的変換表示（機能別変換表示）
　3　連続制御と離散制御の違い
　　3.1　制御理論の立場からみた比較
　　3.2　実用化技術の立場からみた比較
　　3.3　実験技術の立場から
　4　離散系制御回路の動特性と安定解析
　　4.1　純ディジタル制御系
　　4.2　サンプルホールド制御系
　5　ソフトウェアサーボ実現技術
第4章　ロバスト制御技術－Ⅰ―古典制御方式による動特性改善実験
　1　ロバスト制御技術とは何か
　2　制御系の誤差（偏差）
　3　古典的安定補償技術（主としてPID補償について）
　　3.1　安定補償の考え方
　　3.2　自己改善形フィードバック（マイナーループのフィードバック）
　　3.3　実現技術からみたPID補償
　　3.4　実用的PID回路
　4　古典的PID回路
　5　電流ループと速度ループの共存性
　6　外乱抑制制御の基礎
　　6.1　力学的構造
　　6.2　外乱抑制技術の基礎
　7　実用的補償技術
　　7.1　フィードフォワード（先回り制御）
　　7.2　内部構造可変制御（古典的立場から）
第5章　ロバスト制御技術－Ⅱ―ハイテク制御方式と外乱抑圧実験
　1　ハイゲイン方式（負荷無応答方式）
　2　外乱オブザーバを用いたセルフチューニング方式
　3　加速度制御方式
　4　IPD制御方式
第6章　新しい制御技術を用いた実用化（ファジィ制御からH∞制御まで）
　1　ファジィ制御と学習制御
　　1.1　ファジィ制御
　　1.2　学習制御（繰返し制御、学習的制御、ニューラルネットワーク）
　2　最適制御とH∞制御