トリケップス技術図書　WS.255

永久磁石モータドライブ制御システム〜制御法と実用設計〜

第1章　サーボモータドライブのシステム概要
　1　技術動向
　2　基本構成
第2章　永久磁石モータドライブ電源
　1　電力用半導体素子　
　　ダイオード　/　トランジスタ
　2　電力変換回路
　　チョッパ　/　インバータ
　3　電力変換回路の制御
　　PWM制御の基礎　/　チョッパのPWM制御　/　インバータのPWM制御　/　その他の制御法
第3章　DCサーボモータドライブ制御システム
　1　基本構成と回転原理
　　電磁力（アンペールの力）　/　整流子とブラシ：持続するトルクの発生機構　/　トルクの定式化　/　整流子とブラシ：回転子位置検出機能　/　整流子とブラシの問題点　/　電磁誘導と起電力　/　電磁力と起電力の因果関係　/　逆起電力の定式化　/　逆起電力と電流の波形　/　機械角と電気角
　2　等価回路と回路方程式
　3　基本特性
　　トルク−電流特性　/　トルク係数・逆起電力係数の計測法　/　速度−トルク特性　/　入力、出力、効率　/　出力とトルク　/　
　4　DCサーボモータドライブシステムのモデル化
　　伝達関数とブロック図　/　負荷機械系のモデル化　/　複数の慣性モーメントの合成慣性モーメント　/　2慣性軸ねじり振動系の伝達関数モデル　/　負荷トルク特性　/　安定運転　/　モータ−負荷機械系のモデル化
　5　DCサーボモータドライブ制御系
　　DCサーボモータドライブ系で制御すべき量　/　DCサーボモータドライブ系　/　DCサーボモータドライブ系の定電圧直流電源　/　力行　/　制動と回生
第4章　ブラシレスDCモータドライブ制御システム
　1　ブラシレスDCモータの基本構造
　2　トルク発生の原理
　　分布巻き機のトルク発生原理　/　集中巻き機のトルク発生機構　/　分布巻線と集中巻き線の等価性　/　逆起電力と定式化　/　トルクの定式化
　3　インバータによる通流相の切り替え
　　磁極位置信号　/　磁極位置センサから通流切り替えの時刻を得る方法　/　電機子巻線の通流モード　/　断続的回転磁界　/　重なりモード
　4　等価回路と回路方程式
　　ブラシレスDCモータとDCサーボモータとの等価性　/　ブラシレスDCモータの等価回路
　5　インバータでの制御
　　インバータで制御する量　/　PWM制御の概要　/　非相補式オン/オフ制御　/　非相補式オン/オフ制御での力行と制動　/　相補式オン/オフ制御　/　相補式オン/オフ制御での力行と制動
　6　センサレス制御
　　センサレス制御が必要とされる用途　/　センサレス制御の原理　/　誘起電圧検出波形　/　アナログ式センサレス制御　/　デジタル式センサレス制御
第5章　ACサーボモータドライブ制御システム
　1　ACサーボモータの基本構造
　2　ACサーボモータの回転原理
　　3相交流巻線の等価書き換え　/　3相正弦波交流巻線電流の発生磁界
　3　交流モータの逆起電力
　　逆起電力の波形　/　ACサーボモータの着磁　/　永久磁石の装着・SPMとIPM　/　逆起電力の定式化　/　鎖交磁束のベクトルとしての解釈　/　逆起電力のベクトルとしての解釈
　4　ACサーボモータのトルク
　　トルクの発生機構　/　トルクの定式化　/　トルクに関する考察　/　電流のベクトルとしての解釈　
　5　ACサーボモータの交流等価回路
　6　ベクトル制御
　　3相回路方程式　/　3相回路方程式の2軸変換：αβ座標系　/　相対変換と絶対変換　/　αβ座標系での回路方程式　/　dq座標系　/　dq座標系での回路方程式　/　IPM形ACサーボモータのdq座標系回路方程式　/　ACサーボモータの伝達関数モデル　/　dq座標系でのトルク　/　ACサーボモータのベクトル図　/　dq座標量の実装
　7　ACサーボモータの制御法
　　d軸電流0制御　/　非干渉制御　/　最大トルク制御　/　弱め磁束制御
　8　センサレスベクトル制御
　　基本的考え方　/　角度誤差の推定法
第6章　モータの電流制御系と速度制御系設計法
　1　制御対象のモデル化
　2　電流フィードバック制御系の設計
　　制御対象のブロック図　/　極零相殺を基本とする設計法　/　電流制御系の調整法　/　電流制御系における積分の意義
　3　速度フィードバック制御の基礎
　　PI制御の入力応答　/　PI制御の負荷応答　/　PI制御の調整法　/　応答改善法−前置フィルタ　/　時分割多重制御
第7章　各種センサ
　1　電流センサ
　　シャント抵抗　/　CT（Curent Transformer）/PT（Potential Transformer）　/　ホール素子電流センサ：ホールCT
　2　回転子位置センサ
　　ホール素子磁極位置センサ　/　光学式パルスエンコーダ　/　磁気式パルスエンコーダ
　3　速度センサ
　　パルスエンコーダを速度センサとして用いる方法
　4　トルク測定器