トリケップス技術図書　WS.238

入門 MATLAB/SimuLinkによる制御系設計手法

第1章　MATLABとSimulink
　1　MATLABとは
　2　MATLABの使い方
　　汎用コマンド　/　四則演算と関数　/　行列　/　グラフ　/　M-file
　3　Simulinkの使い方
　　入出力ブロック　/　連続系ブロック　/　離散系ブロック　/　非線形ブロック　/　S-function
第2章　制御系入門
　1　制御系の構成
　　フィードバックとフィードフォワード　/　サーボ系とプロセス系
　2　制御系のモデル化
　　ラプラス変換　/　伝達関数とブロック線図　/　代表要素
　3　ディジタル制御
　　ディジタル制御の基本構造　/　Z変換　/　パルス伝達関数
　4　制御系の評価
　　ステップ応答　/　ボード線図　/　根軌跡
第3章　制御対象のモデル化
　1　モデルの構造選択
　　モデル同定対象　/　ステップ応答　/　周波数応答
　2　ノンパラメトリックモデル同定
　　ARXモデル　/　ARMAXモデル
　3　パラメトリックモデル同定
　　動摩擦同定　/　2慣性モデルとしてのパラメータ同定
　4　モデル例
　　油圧サーボ系モデル　/　エンジン制御系モデル
第4章　PID制御とアドバンスト制御
　1　標準的PID制御
　　PI・PD・PID制御　/　PID・PI-D・I-PD制御　/　係数図法によるゲイン決定
　２．2自由度型PID制御
　　目標値フィードフォワード型　/　目標値フィルタ型
　3　アドバンスト制御
　　最適フィードバック制御　/　カルマンフィルタ　/　オブザーバを用いた状態フィードバック制御　/　H∞制御
第5章　振動抑制
　1　フィルタによる振動抑制
　　FIRフィルタ　/　IIRフィルタ
　2　指令値成形による振動抑制
　　加減速時間の調整　/　SMART
　3　フィードバックによる振動抑制
　　外乱オブザーバ　/　状態フィードバック
第6章　モータ制御の実例
　1　制御対象のモデル化
　　ACサーボモータのモデル化　/　ボールネジ駆動系のモデル化　/　摩擦のモデル化
　2　フィードバック系設計
　　電流ループ　/　速度ループ　/　位置ループ
　3　フィードフォワード系設計
　4　指令値生成
　5　軌跡精度評価